RC kosilnica

[buconova]

Bilo je govora, da naj zaprosim tle, ko in če se bo zataknilo. Eto, prosim, da mi pomagate narisati ožičenje, ker se mi zatika, ne gre pa ne gre. Upam, da bo z vašo pomočjo kaj več sreče.

Na zgornji sliki je prikaz, kako naj ožičenje zgleda, seveda sem "povezal" le en ESC, prosim, če mi vi povežete vse 4 ESC z arduino ploščico ter arduino še z RC sprejemnikom. Sem pa dal še zraven baterijo, čeprav menim, da njo bom znal ožičit.

Hvala

[zok]

Projekt je zanimiv, a ce ti predstavlja tezavo ze sam priklop, ti svetujem, da ga ali prepustis komu drugemu, ali pa opustis. Sicer glede na casovno oddaljenost menim, da se je ena izmed teh opcij ze zgodila. Sem pa nekako zacutil zeljo, da sam naredim kaj podobnega za na vikend, po tistih naklonih bi tole lepo skakalo - doma ze imam eno DIY predelavo robota z arduino/ESP web serverjem za kontrolo na daljavo...

Za pokusino pa se stroj mojega prijatelja, katerega razvijava skupaj - on je strojnik (in investitor), in je resil vse strojne resitve, jaz sem elektronik/mehatronik/strojnik, in imam preko vse, kar trese. Trenutno caka na vgradnjo DC-DC pretvornika za luci, bencinski ventil in elektromagnetno sklopko, potem pa se arduino z nekaj logike (jurcek za zasilni izklop, zagon in kontrola plina na daljavo, vklop sklopke in luci na daljavo itd). Motor je 18 hp V2, 24 V alternator zene 4x350 W elektromotorje preko 4x 100 A ESCjev, za spice poskrbita dva svincena 8,5 Ah akumulatorcka, ki hkrati skrbita za zagon motorja in pogon stroja ob izklopljenem motorju. Cela zadeva tehta preko 200 kg, saj ima za osnovo (šasijo) kosilnico - traktorski prikljucek, in nima prav nobenih tezav z mocjo pogona (tvoj projekt naj bi imel samo 100 W manj??) - prej s trakcijo po mokri podlagi, kot je vidno v videu - namenjena je hudim naklonom, kjer je kosnja "na roke" mocno otezena.

Je pa to projekt, kjer "nekdo mi zveze, pa bo delalo" odpade. Tole sva projektirala in izdelala dva, ki sva precej domaca na tem podrocju, pa se vedno se najdejo nepredvidene tezave, ki zahtevajo celega cloveka. Samo en primer - po 15, 20 min kosnje po zahtevnem terenu se je kosilnica ustavljala, vcasih je celo motor ugasnil takoj ko si vkljucil sklopko - akumulatorja sta se izpraznila. Moja diagnoza - premalo hlajenja, zazgan alternator, napetost je padla pod 25 V na mestu. Alternator dama obnovit, javi mojster - nisem ga obnavljal, ker je popolnoma izpraven, 70 A pri 28 V izpljune kadarkoli. Zmontirava nazaj, zgodba se ponovi. Pri 25 V na mestu nataknem tokovne klesce - polni 25 A. Premalo. Prenizki vrtljaji. Predlagam, da postruzi jermenico, da bo manjsa. Demontirava alternator - jermenica je modra. Jermen torej drsi. Dobavim dodatno rolico (neka rolca od 1.9 JTD motorja - kar so pac imeli na zalogi v eurotonu), dec na CNC naredi jeklen nosilec in kupi daljsi jermen - cakam, da pride z dopusta, da preizkusimo kaj je nastalo - pa to je samo ena izmed mnogih nepredvidenih tezav. Kako bi plaval v tem spletu dogodkov s "prosim da mi pomagate narisati ozicenje ker se mi zatika", si pa ne predstavljam, sorry. Pa ne da te dajem v nic - poskusi, pa bos videl, o cem govorim.

Se dva videa prvih testov (sicer sredi noci in po mokri podlagi):
https://www.youtube.com/watch?v=OPjiRWYRVCo
https://www.youtube.com/watch?v=eQOTCn6_hEo

[s54mtb]

Končno ena premišljena rešitev. Videl sem kar nekaj RC kosilnic, večinoma na 3 kolesa, ki so večinoma naključno zavijale zaradi povsem zgrešene geometrije....

[zok]

Razen nekaj tezav z vzdrzljivostjo enega izmed jermenov, gre zadeva v zakljucno fazo. Manjkata se dve kontrolki (za kontakt in sklopko) in voltmeter.

Daljinska komanda omogoca kontrolo pogonskih motorjev, ventil bencina in zagon bencinskega agregata ter kontrolo plina, in pa priziganje/ugasanje luci spredaj in zadaj. Hkrati arduino zajema tudi nekaj varnostnih funkcij - onemogocen zagon ob zaprtem bencinu, s plinom, ob vkljuceni sklopki itd, izkljucitev sklopke ob zaprtju bencina, funkcije stop tipke za zasilno zaustavitev (izklkucitev sklopke, plin na minimum, zaprtje bencina in prekinitev delovanja pogonskih motorjev), itd. Poleg tega glavno stikalo izkljuci kompletno napajanje.:

https://youtu.be/A6I6RTrp_4Y

In pa cisto tazaresni preizkus stroja v ekstremnih okoliscinah - sicer je teh preizkusov ze bilo nekaj, z njimi se ugotavlja slabosti stroja (ki sicer ni namenjen tako intenzivni porascenosti) - zaenkrat razen prekratke zivljenjske dobe enega izmed jermenov ne kaze izrazitih slabosti - ta tezava je pa specificna, v normalnih pogojih ni tako pereca, in bo odpravljena po dopustu:

https://youtu.be/JfVFA4u1MxI

[SimonS]

Lepa stvar
Tudi jaz sem napravil nekaj prototipov, preden je prišla ven tale.
Za prvo verzijo sem uporabil 4x motor od hover boarda in modificiral FW, tako da sem omejil hitrost in sinhronizoral kolesa med seboj. Za ravnino je OK, za strm breg pa ne. Je stalno metalo tokovno zaščito.
Potem sem vzel 12V motorje z reduktorjem. To se je obnesno dosti bolje. Uporabil sem dva 250W motorja. Prenos na prednje gume pa je rešen z verigo. Računanje je pokazalo, da je dovolj in tudi v praki se je izkazalo, da je dovolj moči.
Če bi še enkrat delal bi izbral 4. motorje, ker je ona veriga malce nerodna stvar. Ima pa tudi veliko prednost. Krajša medosna razdalja med kolesi. To je važno, ker imam za hišo zelo razgiban teren in bi @zok-ova hitro nasedla. Pa tudi zelo okretna je. 12V motorje sem izbral zaradi alternatorja. Potem pa sem to opustil, ker zakomplicira zadevo ter tudi jemlje preveč moti motorju. Računsko je pokazalo, da bi moral imeti 20Ah dovolj za 30min košnje. Kupil sem 12V 24Ah svinčev akumulator, ki zadostuje za 35 min "terenske" vožnje. Tega bom v kratkem nadomestil z Li-ion ali Li-Po4 baterijami.
Sama komanda polek vožnje omogoča še vklop stranske laksarce ter nastavitev maksimalne hitrosti košnje. FW je tudi spisan tako, da se kosilnica ob izpadu linka samodejno ustavi.
https://youtube.com/shorts/lvcS-afpz6k

[zok]

Bilo je govora, da naj zaprosim tle, ko in če se bo zataknilo. Eto, prosim, da mi pomagate narisati ožičenje, ker se mi zatika, ne gre pa ne gre. Upam, da bo z vašo pomočjo kaj več sreče.

Na zgornji sliki je prikaz, kako naj ožičenje zgleda, seveda sem "povezal" le en ESC, prosim, če mi vi povežete vse 4 ESC z arduino ploščico ter arduino še z RC sprejemnikom. Sem pa dal še zraven baterijo, čeprav menim, da njo bom znal ožičit.

Hvala

Tale zadeva ne deluje, krmilniki nimajo aktivne zavore. Primernejsa zadeva je krmilnik hoverboarda s custom firmwareom, ki omogoca ohoho zadev. Nastavljanje max rpm, max I, deadband, zaviranje, zaviranje na mestu, tank steer (L + R) ali normalno komando (speed + steer), kontrola hitrosti, navora, sibenje magnetnega polja za doseganje visje hitrosti (visanje KV stevila), vhod s pomocjo serijske komunikacije, PWM, PPM, itd itd... Pa prakticno zastonj je - nahaja se v hoverboardu, ki ga kupis za dele.

Le eno tezavo imam trenutno. Firmware ki ga uporabljam, se slabo znajde s signaloma sosednjih kanalov sprejemnika. Gre po moje za tezavo zaradi sprejemnikove pretvorbe iz PPM na PWM(servo), in PWM impulza sosednjih kanalov si verjetno prehitro sledita. Zaradi motenj me je hudic hotel povoziti. Moci pa ima ta strela toliko da po ploscicah zakoplje z vsemi stirimi naenkrat.

Pa se nekaj - original kontroler se ne znajde dobro z manj kot 30 V, na kosilnico pa sem namontiral 12 V alternator. Verjetno bo napajal 12 V akumulatorcek, le ta pa bo preko 20 A DC-DC boost konverterja gnal akumulatorja od hoverboarda na 40 V (10S litij z vgrajenim balancerjem). Glede slednjega sem malo skepticen - moram probat, da vidim kako se obnese.

[zok]

Zgoraj opisani stroj je imel obcasno tezave s kurjenjem regulatorjev pogonskih motorjev - v prejsnji sezoni sem zamenjal najmanj 4. Modelarski regulatorji kljub izdatnem prepihu ocitno niso kos konstantnem pogonu motorjev pri 28 V. Zato je ta teden namesto stirih "100 A" modelarskih ESCjev dobil Sabertooth 2x60 krmilnik. Super stvar, dobra izdelava, dobra prilagodljivost, program za konfiguracijo in serijska komunikacija delujeta tip top (za usb-ttl uporabljam kar konverter na Arduino Nano ploscici), AMPAK - ima tezave s stabilnostjo. Ker zavira z regeneracijo, akumulatorja pa sta za moc motorjev precej majhna, to uvede celo serijo novih tezav v obliki napetostnih spic in nihanja napetosti zaradi regeneracije in posledicnih errorjev zaradi previsoke napetosti baterije. Ampak delam na tem - na 90% sem zadeve postimal (z nastavitvami in prevezavo dolocenih komponent - npr. podaljsan ramp-up time, precej izrazito logaritemski odziv, da se ob istem inputu komande "omehca" speljevanje in zaviranje, locen 3A BEC za vso logiko, da se ne napaja iz Sabertootha, dodan elektrolit za stabilnost logike, itd), preostanek (supressing diode itd) pa imam namen postimati ko nabavim dolocen material. Je pa zadeva nabrala ze kar nekaj delovnih ur, porabila ze kar nekaj jermenov, pocasi bodo za zamenjati pnevmatike (sicer je najvecja obraba ob voznjo po ne-travnatih povrsinah), all in all pa proti pricakovanju deluje precej dobro in z minimalno otroskih bolezni. Aja, od prejsnje objave je dobil tudi nov alternator - stari je oddelal svoje, novi ima konstrukcijo prilagojeno boljsemu hlajenju, zato je sedaj lahko pod pokrovom, ki delno preprecuje vstop trave vanj. Prav tako je dobil tri voltmetre (en akku, drugi akku in oba skupaj), vceraj zvecer pa sem mu softver posodobil na verzijo 1.1, ki vsebuje nekaj vec zascit, nekatere ze obstojece zascite pa so izboljsane (npr. sedaj ga je povsem varno vkljuciti tudi z izklopljenim oddajnikom ne glede na polozaj tipke za zasilni izklop, itd).

en projekt (RC kosilnica, nastala iz vrtne kosilnice) sem tik pred zakljucno fazo opustil - vse super, vendar je za na vikend preozka, doma je pa ne rabim, saj imam robota.

Pa sem zacel nov projekt - kosilnica sirine 95 cm, pogon ponovno s kolesi hoverboarda. Prejsnji projekt je imel vec kot dovolj moci, zdajsnji pa uporablja vecje, 400 W motorje (pri prejsnjem projektu je poleg majhne sirine bila tezava tudi v trakciji). Tu pa imam tezavo s stall torque-om, saj gre zadeva ob visoki obremenitvi v napako ne glede na to kako nastavim tokovno zascito v config.h - motorji nimajo taksnega navora kot ga imajo tamajhni 350 W, katere je ob startu kar razganjalo od moci. Ob startu kadar stojim na robotu, ali pa med poskusom ovinkanja na asfaltu se na doloceni tocki zaslisi pisk iz motorja (ne iz zvocnika!), in zadeva gre v safety shutdown. Se iscem kaj kako nastaviti, da bo delovalo - jutri se poskusim poigrati z BLDC_controller_data.c - dvigniti i_max (morda je pomembna nizja izmed obeh tokovnih omejitev - v config.h in v BLDC_controller_data.c), dvigniti n_commDeacvH da preide iz komutacijskega nacina malo kasneje, in pa r_errInpTgtThres - meja za sprozitev napake zaradi razlike med zeljeno in dejansko hitrostjo. Softver sem staknil tukaj: https://github.com/EFeru/hoverboard-firmware-hack-FOC

[zok]

aja, ce slucajno pisem bedarije glede teh parametrov, se iskreno opravicujem. Elektro faksa nisem nikoli dokoncal, na elektro solo nisem nikoli hodil, zaposlen pa sem v avtostroki - vse kar delam z elektroniko, mi je skoraj izkljucno hobi.