povezava Arduino Uno in 6415 driver

Vse o gradnji, vodilih, krmiljih, sklopkah, ....

Moderator: Kroko

povezava Arduino Uno in 6415 driver

OdgovorNapisal/-a lisjakenrico » 25 Mar 2017, 23:56

Prosim za nasvet, kako naj povežem driver 6415 (http://www.kollmorgen.com/en-us/product ... 00-series/) na Arduino uno in CNC sheld (prilagam shemo).
Zamenjal bi rad samo en driver od treh, seveda, če je to sploh mogoče.Z malimi driverji in GERBL programom to dela tako kot mora.
Rad pa bi za eno os dal večji motor in omenjeni driver 6415. Povezal sem EN nA EN(11,23), DIR na DIR(10,22), STEP pa ne vem kam, oziroma kamorkoli ga povežem, pa z GERBL programom ta driver nič ne dela.
Če dam nek običajni programček ("primer:") v Arduinotu in driverju dam na Analogna vhoda(6,18) neko napetost, pa se motor zavrti in tudi z spreminjanjem te napetosti se spraminja hitrost vrtenja.

Hvala za odgovore in pomoč!


LP Riko

Koda: Izberi vse
"primer:"

#define EN        1 

//Direction pin
#define X_DIR     8
#define Y_DIR     6
#define Z_DIR     7

//Step pin
#define X_STP     9
#define Y_STP     3
#define Z_STP     4


//DRV8825
int delayTime=30; //Delay between each pause (uS)
int stps=6400;// Steps to move


void step(boolean dir, byte dirPin, byte stepperPin, int steps)

{

  digitalWrite(dirPin, dir);

  delay(100);

  for (int i = 0; i < steps; i++) {

    digitalWrite(stepperPin, HIGH);

    delayMicroseconds(delayTime);

    digitalWrite(stepperPin, LOW);

    delayMicroseconds(delayTime);

  }

}

void setup(){

  pinMode(X_DIR, OUTPUT); pinMode(X_STP, OUTPUT);

  pinMode(Y_DIR, OUTPUT); pinMode(Y_STP, OUTPUT);

  pinMode(Z_DIR, OUTPUT); pinMode(Z_STP, OUTPUT);

  pinMode(EN, OUTPUT);

  digitalWrite(EN, LOW);

}

void loop(){

  step(false, X_DIR, X_STP, stps); //X, Clockwise
  step(false, Y_DIR, Y_STP, stps); //Y, Clockwise
  step(false, Z_DIR, Z_STP, stps); //Z, Clockwise

  delay(100);

  step(true, X_DIR, X_STP, stps); //X, Counterclockwise
  step(true, Y_DIR, Y_STP, stps); //Y, Counterclockwise
  step(true, Z_DIR, Z_STP, stps); //X, Counterclockwise

  delay(100);

}
Priponke
shama.png
SHEMA SCHELDA IN ARDUINO UNO
konektor 6415.png
konektor 6415
Uporabniški avatar
lisjakenrico
 
Prispevkov: 140
Pridružen: 27 Jan 2015, 23:20
Kraj: Kranj
Zahvalil se je: 56 krat
Prejel zahvalo: 20 krat
Uporabnika povabil: VolkD
Število neizkoriščenih povabil: 20

Re: povezava Arduino Uno in 6415 driver

OdgovorNapisal/-a igo » 26 Mar 2017, 08:31

Tisti EN+/EN- , DIR+/DIR- , STEP+/STEP- , ... so vhodi skozi optosklopnik.

Glede na polariteto signala iz arduinota (aktivno stanje pri (+) ali aktivno stanje pri (-) ) potem vežeš optosklopnik kot:
ArduinoIzhod)----[upor]----(+-l>l--)----(Gnd ali kot:
ArduinoIzhod)----[upor]----(--l<l-+)----(+5V .

Oba + in - skupaj pa ne more delovati ;) .

Ta gonilnik ima sicer malo "nenavadna" imena vhodnih signalov, vendar datasheeta še nisem pogledal. STOP je verjetno "emergency vhod", RUN je običajno "Enable" , vendar en "Enable" ze obstaja :_dunno , ... klasičnega STEP pa sploh ni :_think .

Dodano:
Sem pogledal data...šit . Problemček. Gonilnik se ukvarja samo s hitrostmi, pospeševanji in zaviranji, da se neka robotska roka mehko giblje, ne pa na trdo po korakih in po možnosti samo z maksimalna/mirovanje hitrostjo. Tisti štirje StepOut signali na levi strani pa so namenjeni ubogemu Arduinotu, da si sam prešteje, koliko korakov je motor opravil, kje se trenutno nahaja in kaj mora še storiti, da bo robot obstal na pravi poziciji. V bistvu so to povratni signali kot bi jih dobil iz enkoderja.
Nekako bi te rešil en mali Nano (čeprav nisem prepričan, da zadostujeta 2 prekinitvena vhoda), da se ukvarja s pretvarjanjem iz STEP/DIR v hitrosti in z branjem "enkoderja", da s tem ne mučiš glavnega Arduinota.

Ne bo pa to kar "padlo skupaj", temveč se bo Nano kar dobro nahecal z računanjem ter štetjem vhodnih in izhodnih signalov, da bo z minimalnim opletanjem (PID pozicioniranje) okrog željene pozicije spravil motor na pozicijo samo s pravočasnim preklopom na LowSpeed in Stop signalom ter morebitnimi popravki z Dir. Jasno, da moraš program zanj sam napisati :cry: .
V industriji sta neke vrste "mali Nano" in 6415 ponavadi že združena v enem servo gonilniku.
Teoretično je praksa posledica teorije, praktično je pa ravno obratno. (igo 2001)
LP, Igor
igo
 
Prispevkov: 1192
Pridružen: 11 Apr 2015, 12:38
Kraj: Krško
Zahvalil se je: 149 krat
Prejel zahvalo: 276 krat
Uporabnika povabil: DusanK
Število neizkoriščenih povabil: 26

Re: povezava Arduino Uno in 6415 driver

OdgovorNapisal/-a lisjakenrico » 26 Mar 2017, 12:04

igo je napisal/-a:
Oba + in - skupaj pa ne more delovati ;) .



Igor hvala za odgovor. Oba + in - nisem skup dajal, ampak na + sem dal +5V iz Arduinota, - pa na izhod 9 Arduinota. Ja sej ta STEP je najbrš problem, ker ga ni. Driver 6400 pa to ima, samo jaz pa tega driverja nimam :_banghead
Zgleda, da lahko odstopim od tega driverja 6415 in iščem kaj bolj primernega, tja do 5A rabim.

Ima še kdo kako mnenje?

lp Riko
Uporabniški avatar
lisjakenrico
 
Prispevkov: 140
Pridružen: 27 Jan 2015, 23:20
Kraj: Kranj
Zahvalil se je: 56 krat
Prejel zahvalo: 20 krat
Uporabnika povabil: VolkD
Število neizkoriščenih povabil: 20

Re: povezava Arduino Uno in 6415 driver

OdgovorNapisal/-a igo » 26 Mar 2017, 12:25

V bistvu je 6400 samo serija.
6410 in 6430 pa se krmilita s Step/Dir.
http://www.southernpower.com/pacsci/6400.cfm

Za 6 A poglej gonilnik od PoLabs.
Teoretično je praksa posledica teorije, praktično je pa ravno obratno. (igo 2001)
LP, Igor
igo
 
Prispevkov: 1192
Pridružen: 11 Apr 2015, 12:38
Kraj: Krško
Zahvalil se je: 149 krat
Prejel zahvalo: 276 krat
Uporabnika povabil: DusanK
Število neizkoriščenih povabil: 26

Re: povezava Arduino Uno in 6415 driver

OdgovorNapisal/-a lisjakenrico » 26 Mar 2017, 14:03

igo je napisal/-a:V bistvu je 6400 samo serija.
6410 in 6430 pa se krmilita s Step/Dir.
http://www.southernpower.com/pacsci/6400.cfm

Za 6 A poglej gonilnik od PoLabs.

Sory, mislil sem na 6410, napisal sem narobe. :oops:

lp
Uporabniški avatar
lisjakenrico
 
Prispevkov: 140
Pridružen: 27 Jan 2015, 23:20
Kraj: Kranj
Zahvalil se je: 56 krat
Prejel zahvalo: 20 krat
Uporabnika povabil: VolkD
Število neizkoriščenih povabil: 20


Vrni se na CNC naprave

Kdo je na strani

Po forumu brska: 0 registriranih uporabnikov in 2 gostov