Koračni motorji

Vse o gradnji, vodilih, krmiljih, sklopkah, ....

Moderator: Kroko

Koračni motorji

OdgovorNapisal/-a MocnikG » 13 Maj 2024, 10:24

Zdravo,

prosim pomagajte mi razumet, kako delujejo koračni motorji.

Problem:
Imam os, ki se vrti, vrtenje osi povzroča koračni motor. Na osi je držalo IMU senzorja. Krmilnik koračnih motorjev je trigorilla in koračni motor "furam" z G kodo v pronterface, oz. na krmilniku je Marlin krmilnik G kod.
Opazil sem, da ko imam na osi neko maso, se ta os zaradi vztrajnosti mase zavrti sama od sebe, in to se zgodi takrat ko ne "furam" motorja oz. ko ga ne premikam. Ko pošljem komando recimo G0 X10 Y0 Z0, se motor zavrti za njemu poznanih 10mm oz. naredi toliko korakov kolikor jih je pač skalibriran. In takrat ko se motor in z njim os zavrti je vztrajnost motorja dovoljšnja da zaradi mase na osi se os ne vrne v začetni položaj.
Če tako pustim je motor nekaj časa tako zavrten, potem pa se zgodi tako kot bi zavora popustila in se os zaradi mase na osi zavrti nazaj.

Želim narediti tako, da bo os na katerega bi dal senzor, in bi želel, da motor dlje časa ostane v tem položaju.

Ali obstaja kakšna G komanda, ki drži os v nekem položaju stalno?

Upam, da sem jasno razložil problem.
*Sent*from*my* iPhone.
*Sent*from*my* Linux.
*Sent*from*my* room.
Uporabniški avatar
MocnikG
 
Prispevkov: 600
Pridružen: 18 Maj 2015, 17:56
Kraj: Koroška - MB - CE
Zahvalil se je: 59 krat
Prejel zahvalo: 104 krat
Uporabnika povabil: s55ei
Število neizkoriščenih povabil: 10

Re: Koračni motorji

OdgovorNapisal/-a VolkD » 13 Maj 2024, 11:08

Čisto na hitro, ker odhajam od doma,....
Koračni motor deluje na impulze. Vsak impulz (pravzaprav dva na vsaj dveh navitjih) povzroči, da se os motorja obrne za nek določen kot ( ponavadi piše na motorju). Če impulzov ni, motor stoji.
Tudi, ko stoji imaš lahko več različnih načinov. Če toka sploh ni, bo stal, a je sila, ki preprečuje obračanje osi majhna (stalni magnet+trenje). Če tok teče skozi eno navitje (lahko več) stalno, bo motor stal, a bo sila, ki preprečuje obračanje večja.
Dokler bodo ljudje mislili, da živali ne čutijo bolečine, bodo živali čutile, da ljudje ne mislijowww.S5tech.net
Uporabniški avatar
VolkD
Administratorji strani
 
Prispevkov: 65647
Pridružen: 29 Dec 2014, 19:49
Kraj: Kačiče (Divača)
Zahvalil se je: 19171 krat
Prejel zahvalo: 10008 krat
Uporabnika povabil: Vrtni palček
Število neizkoriščenih povabil: 255

Re: Koračni motorji

OdgovorNapisal/-a jure94 » 14 Maj 2024, 00:21

Na motor lahko zmontiraš zavoro.
Nekateri krmilniki omogočajo krmiljenje zavore (https://www.leadshine.com/product-detail/stepper-drive/stepper/EM556S.html), lahko jo pa sam preko izhoda, če je kakšen viška.

Druga opcija je, da imaš vedno nek tok čez navitja, ki ti drži trenutno pozicijo. Vprašanje tukaj je, kaj se zgodi, če zmanjka napajanja in, ali je to sploh pomembno.

Koračni motorji imajo še eno možnost in sicer, da imaš navitja v kratkem stiku (povežeš skupaj žici od istega navitja). Ne bo "držalo" tako dobro, kot če bi bil tok čez navitje, bo pa bolje, kot nič. Kakšen malo večji motor že kar težko zavrtiš na roke v tem načinu. Mogoče je tukaj malo več dela s krmilnikom.

G0 pomeni hiter premik. Kaj se dogaja zadaj je G kodi vseeno, za to skrbi marlin. Torej bo treba težavo iskati v tem delu.
Lahko, da v tvojem primeru FW po določenem času izklopi driver, kar verjetno pomeni, da se lahko motor prosto vrti. Mogoče bi bil dovolj že manjši popravek FW.
Uporabniški avatar
jure94
 
Prispevkov: 901
Pridružen: 18 Jan 2015, 00:33
Kraj: Ljubljana
Zahvalil se je: 46 krat
Prejel zahvalo: 97 krat
Uporabnika povabil: VolkD
Število neizkoriščenih povabil: 9

Re: Koračni motorji

OdgovorNapisal/-a dejko1 » 14 Maj 2024, 09:13

Pomojem je zadnje, kar je napisal jure94. Verjetno ti gre kontroler v power saving mode in izklopi enable pin na driverju motorja. To lahko preizkusiš tako, da na roko obrneš os takoj po premiku, ko še drži, in kasneje, ko že spusti. Če je občutna razlika v tem koliko sile rabiš za obrnit, potem je verjetno to to. Stepper disable funkcija se običajno uporablja, da se motorji in driverji po nepotrebnem ne grejejo.

Pri marlinu se to lahko nastavi in onemogoči z g kodo M84.
dejko1
 
Prispevkov: 512
Pridružen: 12 Feb 2015, 12:47
Kraj: Ljubljana
Zahvalil se je: 74 krat
Prejel zahvalo: 184 krat
Uporabnika povabil: gumby
Število neizkoriščenih povabil: 184

Re: Koračni motorji

OdgovorNapisal/-a MocnikG » 14 Maj 2024, 12:11

Predvidevam, da bo res zadnjo, ko na roko vrtim v obeh primerih se čuti razlika. Preverim ukaz M84 in poročam.
Hvala vsem!
*Sent*from*my* iPhone.
*Sent*from*my* Linux.
*Sent*from*my* room.
Uporabniški avatar
MocnikG
 
Prispevkov: 600
Pridružen: 18 Maj 2015, 17:56
Kraj: Koroška - MB - CE
Zahvalil se je: 59 krat
Prejel zahvalo: 104 krat
Uporabnika povabil: s55ei
Število neizkoriščenih povabil: 10

Re: Koračni motorji

OdgovorNapisal/-a Kroko » 15 Maj 2024, 08:50

100% gre za motor enable/disable.
Na CNC-jih se motorjev ne sme disablati saj izgubijo pozicijo.
http://www.planet-cnc.com Kroko was here!
Uporabniški avatar
Kroko
 
Prispevkov: 5954
Pridružen: 14 Jan 2015, 11:12
Kraj: Ljubljana
Zahvalil se je: 759 krat
Prejel zahvalo: 2287 krat
Uporabnika povabil: Vrtni palček
Število neizkoriščenih povabil: 255


Vrni se na CNC naprave

Kdo je na strani

Po forumu brska: 0 registriranih uporabnikov in 1 gost