Koračni motorji

[MocnikG]

Zdravo,

prosim pomagajte mi razumet, kako delujejo koračni motorji.

Problem:
Imam os, ki se vrti, vrtenje osi povzroča koračni motor. Na osi je držalo IMU senzorja. Krmilnik koračnih motorjev je trigorilla in koračni motor "furam" z G kodo v pronterface, oz. na krmilniku je Marlin krmilnik G kod.
Opazil sem, da ko imam na osi neko maso, se ta os zaradi vztrajnosti mase zavrti sama od sebe, in to se zgodi takrat ko ne "furam" motorja oz. ko ga ne premikam. Ko pošljem komando recimo G0 X10 Y0 Z0, se motor zavrti za njemu poznanih 10mm oz. naredi toliko korakov kolikor jih je pač skalibriran. In takrat ko se motor in z njim os zavrti je vztrajnost motorja dovoljšnja da zaradi mase na osi se os ne vrne v začetni položaj.
Če tako pustim je motor nekaj časa tako zavrten, potem pa se zgodi tako kot bi zavora popustila in se os zaradi mase na osi zavrti nazaj.

Želim narediti tako, da bo os na katerega bi dal senzor, in bi želel, da motor dlje časa ostane v tem položaju.

Ali obstaja kakšna G komanda, ki drži os v nekem položaju stalno?

Upam, da sem jasno razložil problem.

[VolkD]

Čisto na hitro, ker odhajam od doma,....
Koračni motor deluje na impulze. Vsak impulz (pravzaprav dva na vsaj dveh navitjih) povzroči, da se os motorja obrne za nek določen kot ( ponavadi piše na motorju). Če impulzov ni, motor stoji.
Tudi, ko stoji imaš lahko več različnih načinov. Če toka sploh ni, bo stal, a je sila, ki preprečuje obračanje osi majhna (stalni magnet+trenje). Če tok teče skozi eno navitje (lahko več) stalno, bo motor stal, a bo sila, ki preprečuje obračanje večja.

[jure94]

Na motor lahko zmontiraš zavoro.
Nekateri krmilniki omogočajo krmiljenje zavore (https://www.leadshine.com/product-detail/stepper-drive/stepper/EM556S.html), lahko jo pa sam preko izhoda, če je kakšen viška.

Druga opcija je, da imaš vedno nek tok čez navitja, ki ti drži trenutno pozicijo. Vprašanje tukaj je, kaj se zgodi, če zmanjka napajanja in, ali je to sploh pomembno.

Koračni motorji imajo še eno možnost in sicer, da imaš navitja v kratkem stiku (povežeš skupaj žici od istega navitja). Ne bo "držalo" tako dobro, kot če bi bil tok čez navitje, bo pa bolje, kot nič. Kakšen malo večji motor že kar težko zavrtiš na roke v tem načinu. Mogoče je tukaj malo več dela s krmilnikom.

G0 pomeni hiter premik. Kaj se dogaja zadaj je G kodi vseeno, za to skrbi marlin. Torej bo treba težavo iskati v tem delu.
Lahko, da v tvojem primeru FW po določenem času izklopi driver, kar verjetno pomeni, da se lahko motor prosto vrti. Mogoče bi bil dovolj že manjši popravek FW.

[dejko1]

Pomojem je zadnje, kar je napisal jure94. Verjetno ti gre kontroler v power saving mode in izklopi enable pin na driverju motorja. To lahko preizkusiš tako, da na roko obrneš os takoj po premiku, ko še drži, in kasneje, ko že spusti. Če je občutna razlika v tem koliko sile rabiš za obrnit, potem je verjetno to to. Stepper disable funkcija se običajno uporablja, da se motorji in driverji po nepotrebnem ne grejejo.

Pri marlinu se to lahko nastavi in onemogoči z g kodo M84.

[MocnikG]

Predvidevam, da bo res zadnjo, ko na roko vrtim v obeh primerih se čuti razlika. Preverim ukaz M84 in poročam.
Hvala vsem!

[Kroko]

100% gre za motor enable/disable.
Na CNC-jih se motorjev ne sme disablati saj izgubijo pozicijo.